|
新聞詳情
CSNS自主研制的隧道行走檢測車(chē)成功完成測試
近日,中國散裂中子源(CSNS)自主研制的遠程控制機器行走檢測車(chē)在環(huán)隧道成功投入使用,該檢測車(chē)是為隧道無(wú)法進(jìn)入時(shí)自動(dòng)巡檢設計,類(lèi)似機器人,其搭載的機械臂和相關(guān)測量設備可實(shí)現自動(dòng)安裝和準直。行走檢測車(chē)可攜帶機械手、準直測量?jì)x器、振動(dòng)測量?jì)x器在隧道內工作。整車(chē)最大承載為50kg,內置的高程調節裝置能把平臺提升500mm。上海上儀三廠(chǎng),上海自?xún)x四廠(chǎng) ,上海大華儀表廠(chǎng),上海儀表廠(chǎng) 行走車(chē)在隧道進(jìn)行真空盒振動(dòng)測量 行走檢測車(chē)搭載視覺(jué)振動(dòng)測量?jì)x,暑期檢修階段完成環(huán)磁鐵與真空盒檢測任務(wù)。由于環(huán)陶瓷真空盒位于交流磁鐵內,受磁鐵振動(dòng)影響,且常規傳感器無(wú)法在強磁場(chǎng)環(huán)境下對真空盒進(jìn)行振動(dòng)檢測,在今年暑期檢修期間,由電源組配合磁鐵加電,行走檢測車(chē)搭載光學(xué)相機視覺(jué)測量設備及激光測振儀完成對陶瓷真空盒振動(dòng)的首次檢測,在檢測過(guò)程中對個(gè)別振幅較大的真空盒進(jìn)行仔細檢查,發(fā)現真空盒的位置有所變化,及時(shí)對真空盒進(jìn)行準直調整,避免真空盒因振動(dòng)而損壞。 行走車(chē)在隧道進(jìn)行準直測量 行走檢測車(chē)搭載準直攝影測量相機,實(shí)現磁鐵等設備的準直測量。為保證攝影測量相機處于水平位置,行走檢測車(chē)上安裝了六軸平臺,平臺能自動(dòng)調節相機的水平位置,水平調節精度達0.001度。 除此之外,行走檢測車(chē)可以通過(guò)隧道地面粘貼的“行走二維碼”,實(shí)現小車(chē)在隧道中自動(dòng)導向行走功能,是CSNS首創(chuàng )在加速器內采用先進(jìn)二維碼技術(shù)執行運動(dòng)指令完成振動(dòng)采集、各種巡檢的機器小車(chē)。在暑期檢修期間,機械組與計算中心配合成功完成RCS環(huán)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò )與檢測車(chē)的連接,以及與視覺(jué)振動(dòng)采集儀的連接,實(shí)現中央控制室對檢測車(chē)的遠程控制;同時(shí)在遠程控制下,實(shí)現環(huán)設備的遠程振動(dòng)測量。 |